Thermal Design robot manipulator

    Robot yog lub tshuab tsis siv neeg uas tuaj yeem hloov pauv tib neeg los koom nrog kev ua haujlwm txaus ntshai thiab nyuaj hauv ib puag ncig tsis muaj teeb meem. Nws yog ib tug complex ntawm machinery, electronics, software thiab xaav. Nws txawv ntawm cov khoom siv. Muaj ntau yam neeg hlau. Yog tias cov txheej txheem ua ntej tsis tau txiav txim siab tag nrho, nws yuav siv ntau ntawm tib neeg thiab cov khoom siv, thiab qee zaum ua rau tag nrho lub cev. Yog li ntawd, nyob rau hauv cov txheej txheem kev loj hlob thaum ntxov, nws yog ib qho tsim nyog yuav tsum tau siv cov kev ntseeg siab xws li kev tsim kho tshuab, thermal tsim thiab kev tsom xam cov kua dej kom tsis txhob muaj kev pheej hmoo, txo tus naj npawb ntawm cov pov thawj thiab ua kom luv luv ntawm txoj kev loj hlob.

Thaum tshav kub kub Dissipation Requirement:

Raws li tau pom nyob rau hauv cov lus dab neeg, vim muaj kev txwv ntawm cov qauv thiab ntim, 7 tsav tswj modules yuav tsum tau ua ke ntawm kev txhim kho manipulator lub cev, thiab txhua tsav tswj module tswj lub cev muaj zog. Tus tsav tswj module yog aluminium substrate, uas yog cov hlau raws li tooj liab clad laminate nrog zoo cua sov dissipation muaj nuj nqi; Qhov kub tsis kam ntawm aluminium substrate (TS) ntawm tus tsav tswj module yog 85 degree. Thaum qhov kub siab tshaj 85 degree, lub tsav tswj module nres ua haujlwm. Cov lus pom zoo yog tias TS Tsawg dua lossis sib npaug li 80 degree . Qhov no manipulator yog siv rau cov khoom kho mob neeg hlau. Qhov siab tshaj plaws kub ntawm cov neeg hlau ua haujlwm ib puag ncig yog 25 degree, uas muaj cov kev cai nruj ntawm lub plhaub kub. Xya lub cev muaj zog ua haujlwm tib lub sijhawm: 10s Tsawg dua lossis sib npaug t Tsawg dua lossis sib npaug li 1min, thiab qhov kub siab tshaj plaws yuav tsum tsawg dua lossis sib npaug li 51 degree.

Pre-phase Analyses:

Tus tsav tswj module yog ib qho txhuas substrate, yog li tus tsav tswj module yuav tsum tau hloov cov cua sov mus rau cov qauv los ntawm lub thermal ncoo. Raws li kev suav yav dhau los, yuam cua txias yuav tsum nyob rau hauv qhov chaw txwv kom ntseeg tau tias tag nrho cov cua kub dissipation yuav tsum tau; Muaj ob txoj hauv kev los npaj cov cua kub dissipation:

1. Xya lub tshuab tsav tsheb tau muab tso rau ntawm lub dab dej kub, thiab lub dab dej kub ntxiv rau axial flow kiv cua ntxiv rau cov khoom siv sab caj npab plhaub yog tsim los rau cov kav dej; Txoj kev thermal conduction ntawm qhov kev tsim no yog raws li nram no: tsav tswj module → thermal pad → tshav kub dab dej → cua hauv kab noj hniav (yuav tsum convection) → kab noj hniav plhaub → cua sab nraum cov kab noj hniav (natural convection ntxiv rau thermal tawg). Txawm li cas los xij, hauv qhov kev tsim no, huab cua hauv kab noj hniav tsis tuaj yeem txuas ncaj qha nrog huab cua sab nraud, thiab muaj qhov zoo thermal kuj nyob rau hauv nruab nrab, ua rau cov thermal ua haujlwm tsis zoo.

2. Lub xya tsav modules ncaj qha txuas mus rau lub plhaub ntawm lub manipulator, ntxiv fin tsim rau lub plhaub ntawm lub manipulator, lub axial kiv cua yog ntsia sab nraum lub plhaub ntawm tus manipulator, thiab ib daim npog npog yog ntxiv rau cov pa duct tsim.

Thermal Simulation:

Siv cov software ntse simulation kom yooj yim rau lub module thiab ua qhov kev ntsuas thermal simulation cov ntaub ntawv.

Raws li cov thermal simulation kub huab daim duab ntawm lub plhaub, txoj hauj lwm nrog lub plhaub siab dua yog nyob rau sab xis, lub plhaub sab sauv max=44.9 degree , min=42.35 degree , thiab txhuas substrate ntawm lub tsav tswj board max=47.6 degree, uas ua tau raws li qhov yuav tsum tau tsim.

Los ntawm kev ntsuam xyuas thermal tsim, engineers muaj peev xwm nkag siab tob txog yuav ua li cas thermal tsim yog kev koom ua ke rau hauv cov qauv tsim nyob rau hauv thaum ntxov theem ntawm kev tsim, thiab lub tswv yim no yuav siv tau rau siv nyob rau hauv cov txheej txheem tsim tom ntej los coj cov qauv tsim. Nyob rau tib lub sijhawm, thermal simulation tuaj yeem pom qhov tsis txaus hauv kev tsim thiab ua kom zoo rau kev tsim qauv.